Καταγόταν από την πόλη Κίτιο της Κύπρου, απ` όπου έλαβε και την προσωνυμία `Κιτιεύς`, είναι δε ο ιδρυτής και αρχηγός της Στωικής Σχολής των Ελλήνων φιλοσόφων. Αρχικά ήταν έμπορος, αλλά το καράβι, με το οποίο μετέφερε τα εμπορεύματά του, καθοδόν ναυάγησε, με αποτέλεσμα να χάσει όλη την περιουσία του και να καταλήξει στην Αθήνα, όπου και άρχισε αργότερα να καταγίνεται με τη φιλοσοφία.
Όταν ένοιωσε τη σημασία της τελευταίας αυτής, είπε το περίφημο: `Νυν ευπλόηκα, ότε εναυάγησα`, που σημαίνει: `Πήγε καλά το ταξίδι μου, όταν ναυάγησα`.
Σπούδασε πρώτα δίπλα στον κυνικό Κράτητο τον Θηβαίο (από τον οποίο εδιδάχθη την λιτότητα του βίου ως προϋπόθεση της Ανθρώπινης Ελευθερίας), άκουσε όμως και τους μεγαρικούς Στίλπωνα και Διόδωρο Κρόνο (από τους οποίους εδιδάχθη την διαλεκτική μέθοδο), καθώς και τους Ξενοκράτη και Πολέμονα στους οποίους μαθήτευσε συνολικά επί 20 έτη (10 στον κάθε ένα τους) στα Μαθηματικά και τη Φυσική.
Μετά το πέρας των σπουδών του ο Ζήνων άρχισε να διδάσκει ο ίδιος με έναν εκφραστικό, σαρκαστικό και επιδεικτικό λόγο, στην «Ποικίλη Στοά» της αθηναϊκής Αγοράς, περίφημη για τις τοιχογραφίες της, από την οποία και έλαβε το όνομά της η Σχολή («στωϊκοί», αν και αρχικώς ελέγοντο και «ζηνωνιανοί»).
Για την σπουδαιότητα και την αξία του Ζήνωνος, του πρώτου από τους Έλληνες φιλοσόφους ο οποίος τόλμησε να καθορίσει όχι απλώς τον σκοπό και τον προορισμό του ανθρωπίνου όντος (το «ομολογουμένως ζήν»), αλλά συγχρόνως και την μέθοδο και τον τρόπο διά των οποίων θα επιτυγχάνετο αυτό, απόδειξη υπήρξε τόσο ο υψηλός αριθμός των μαθητών του, όσο και το μεγάλο κύρος του στον Ελληνικό Κόσμο (λ.χ. Αντίγονος Γονατάς της Μακεδονίας). Από ένα ψήφισμα χαραγμένο σε πέτρα προς τιμήν του, μαθαίνουμε ότι είχε κυρίως νεαρούς οπαδούς, στους οποίους έδιδε με τον ίδιο τον τρόπο ζωής του το άριστο παράδειγμα της Αρετής.
Ο Ζήνων ήταν έντιμος, ανιδιοτελής, ολιγαρκής και εγκρατής. Έργα του φιλοσόφου αυτού δεν έχουν δυστυχώς διασωθεί.
Από παρεμβολές πάντως, περιεχόμενες σε συγγράμματα άλλων, φθάνουμε στο συμπέρασμα πως οι γενικές γραμμές της στωικής φιλοσοφίας του υπήρξαν οι επόμενες:
- Διαιρούσε τη φιλοσοφία σε τρία μέρη, ήτοι: τη λογική, τη φυσική και την ηθική.
- Πίστευε στο Θεό, σαν το δημιουργό της ζωής και σαν τη δύναμη εκείνη που προσδίδει τη μορφή στην ύλη και επιφέρει την ύπαρξη των ζωντανών οργανισμών.
- Διακήρυττε ότι το ιδεώδες του βίου έγκειται στο φυσικό ευδαιμονισμό, τον οποία μας τον εγγυάται η ψυχική αταραξία και γαλήνη. Όταν δε κανείς αδυνατεί να προσφέρει στον εαυτό του και στους άλλους την ευδαιμονία, η ζωή τους δεν έχει πια νόημα κι επιβάλλεται η εκούσια διακοπή της (δηλαδή η αυτοκτονία).
- Δίδασκε ότι η επιστημονική γνώση είναι απαραίτητο στοιχείο για την ηθική πράξη και ότι βάση της ηθικής μας είναι η προσήλωση προς το καθήκον. Επίσης ότι η λογική φύση του ανθρώπου καθορίζει και την ηθικότητά του, αν ληφθεί υπόψη πως: ναι μεν ο Θεός παρέχει την ηθική στους ανθρώπους, αλλά το ηθικά καλό είναι θέμα εκλογής ελεύθερης για τον καθένα μας.
- Είχε τη γνώμη ότι βασική αρετή αποτελεί η φρόνηση, απ` αυτή δε απορρέουν και οι υπόλοιπες τρεις αρετές που, (κατά τον Πλάτωνα), είναι η ανδρεία, η σωφροσύνη και η δικαιοσύνη. Για την ηθική τελείωση του ανθρώπου και την ολοκλήρωση της αρετής του, σαν όρο απαράβατο έθετε: την `επί το αυτό συνύπαρξιν` και των τεσσάρων παραπάνω βασικών ανθρώπινων αρετών.
Ο Διογένης Λαέρτιος μαρτυρεί ότι ο θάνατός του (σε ηλικία 98 ετών) επήλθε ως αποτέλεσμα ενός μικροατυχήματος κατά την επιστροφή στην οικία του μετά από την καθημερινή του παράδοση στην Ποικίλη Στοά, το οποίο ο υπέργηρος φιλόσοφος ερμήνευσε ως σήμα των Θεών, ότι είχε έλθει δηλαδή η ώρα να αναχωρήσει από την παρούσα ζωή: άρχισε να κτυπά το χώμα απαγγέλλοντας τον στίχο «έρχομαι, έρχομαι, γιατί με φωνάζεις;» («..έρχομαι, τι μ’ αύεις ;») από ένα ποίημα του Τιμοθέου που δεν έχει διασωθεί («Νιόβη») και αυτοκτόνησε κρατώντας την αναπνοή του («..και παραχρήμα ετελεύτησεν αποπνίξας εαυτόν», άλλες πηγές κάνουν ωστόσο λόγο για εκούσια έκτοτε αποχή του από κάθε τροφή) .
Ο Αντίπατρος ο Σιδώνιος, του αφιέρωσε δε το ακόλουθο επίγραμμα: «Εδώ κείται ο Ζήνων, ο προσφιλής του Κιτίου, ο οποίος στον Όλυμπο ανήλθε, όχι βάζοντας την Όσσα επάνω στο Πήλιον, ούτε πράττοντας του Ηρακλέους τους άθλους, αλλά απλώς με την ανακάλυψη τής προς τα άστρα ατραπού, που μόνον η σοφία χαράσσει».
